Contents
1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Basic concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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'HğQLWLRQV RI URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6SHFLDO XVHV RI URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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,QGXVWULDO URERWLFV DQG DXWRPDWLRQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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&ODVVLğFDWLRQ RI LQGXVWULDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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&RQVWUXFWLRQV RI LQGXVWULDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7HFKQLFDO SDUDPHWHUV RI LQGXVWULDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6HOHFWHG FRQVWUXFWLRQV RI LQGXVWULDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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)LYH DQG VL[ D[LV DUWLFXODWHG URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3DUDOOHO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6&$5$ URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3RUWDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7ZR DUP URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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&ROODERUDWLYH URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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&RRUGLQDWH V\VWHPV RI LQGXVWULDO URERWV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Effectors of industrial robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
*ULSSHUV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5RERWLF WRROV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7RROV FKDQJH V\VWHPV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
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