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Spis treści ..................................................................................................
1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Pojęcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.1. Definicje robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.2. Zastosowania specjalne robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.3. Robotyka przemysłowa a automatyzacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.4. Klasyfikacja robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.5. Budowa robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.6. Parametry robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.7. Wybrane konstrukcje robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.7.1. Roboty przegubowe pięcio- i sześcioosiowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
2.7.2. Roboty o budowie równoległej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
2.7.3. Roboty typu SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
2.7.4. Roboty portalowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
2.7.5. Roboty dwuramienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.7.6. Roboty kolaboracyjne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.8. Układy współrzędnych robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Efektory robotów przemysłowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.1. Chwytaki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.2. Narzędzia robotów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.3. Systemy wymiany narzędzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
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