Issuu

Leoš Navrátil, Aleš Příhoda a kolektiv

Robotická rehabilitace

Leoš Navrátil, Aleš Příhoda a kolektiv

Robotická rehabilitace

Grada Publishing

Upozornění pro čtenáře a uživatele této knihy Všechna práva vyhrazena. Žádná část této tištěné či elektronické knihy nesmí být reprodukována a šířena v papírové, elektronické či jiné podobě bez předchozího písemného souhlasu nakladatele. Neoprávněné užití této knihy bude trestně stíháno.

Leoš Navrátil, Aleš Příhoda a kolektiv

Robotická rehabilitace Editoři: prof. MUDr. Leoš Navrátil, CSc., MBA, dr. h. c., Ing. Aleš Příhoda Autorský kolektiv: prof. MUDr. Ivan Dylevský, DrSc., Ing. Ondřej Gajdoš, doc. Ing. Karel Hána, Ph.D., PhDr. Andrea Hašková, PhDr. Kristýna Hoidekrová, Ph.D., Mgr. Václava Hušková, MUDr. Markéta Janatová, Mgr. Jakub Katolický, prof. Dr. Med. Karsten Knobloch, FACS, prof. MUDr. Leoš Navrátil, CSc., MBA, dr. h. c., MUDr. Tomáš Nedělka, Ph.D., Mgr. Jakub Pětioký, MBA, DiS., Ing. Aleš Příhoda, doc. Ing. Pavel Smrčka, Ph.D., Ing. Tomáš Svoboda, Mgr. Milada Luisa Šedivcová Recenzenti: doc. MUDr. Petr Konečný, Ph.D., MBA, prof. Ing. Aleš Richter, CSc. Vydání odborné knihy schválila Vědecká redakce nakladatelství Grada Publishing, a.s. © Grada Publishing, a.s., 2022 Cover Design © Grada Publishing, a.s., 2022 Fotografii na obálku exkluzivně poskytla společnost Hocoma, AG. Vydala Grada Publishing, a.s., U Průhonu 22, Praha 7 jako svou 8445. publikaci Odpovědná redaktorka Mgr. Ivana Podmolíková Sazba a zlom Karel Mikula Počet stran 160 1. vydání, Praha 2022 Vytiskla TISKÁRNA PROTISK, s.r.o., České Budějovice Kniha byla vytvořena za podpory projektu SGS20/148/OHK4/2T/17. Názvy produktů, firem apod. použité v knize mohou být ochrannými známkami nebo registrovanými ochrannými známkami příslušných vlastníků, což není zvláštním způsobem vyznačeno. Postupy a příklady v této knize, rovněž tak informace o lécích, jejich formách, dávkování a aplikaci jsou sestaveny s nejlepším vědomím autorů. Z jejich praktického uplatnění však pro autory ani pro nakladatelství nevyplývají žádné právní důsledky.

ISBN 978-80-271-0116-0 (ePub) ISBN 978-80-271-1801-4 (pdf) ISBN 978-80-271-0665-3 (print)

Obsah Autorský kolektiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Úvodní slovo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 O slově robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Seznam použitých zkratek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1

Luddismus a robotická rehabilitace Leoš Navrátil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.1 Náhled do historie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.2 Luddismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.3 Neoluddismus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.4 Rozmach robotiky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.4.1 Exoskelety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.2 Robotické exoskelety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.3 Robotika ve zdravotnictví . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 1.4.4 Robotické systémy v operačních oborech . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.5 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Robotické systémy v rehabilitaci Aleš Příhoda, Ondřej Gajdoš . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.1 Asistivní technologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.2 Klasifikace robotické rehabilitace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2.1 Systémy pro pohybovou terapii horních končetin . . . . . . . . . . . 30 2.2.2 Systémy pro pohybovou terapii dolních končetin . . . . . . . . . . . 30 2.3 Mechanizace léčebněrehabilitační péče . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.4 Výhody a nevýhody asistivních technologií . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.5 Financování a poskytování asistivních technologií . . . . . . . . . . . . . . 32 2.6 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Motorické systémy a jejich řízení Ivan Dylevský . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.1 Nervový systém – informační systém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.1.1 Konektivita nervového systému, anatomické, chemické, preformované a kvantové dráhy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.1.2 Morfogenetické předpoklady pohybu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 3.1.3 Motorická paměť a pohybové vzorce . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.2 Základy synaptologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.2.1 Morfologie synapsí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 3.2.2 Chemický přenos vzruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 3.2.3 Synaptická plasticita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 3.3 Somatomotorické systémy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3.1 Fyziologie motoriky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3.3.2 Jemná motorika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 3.3.3 Hrubá motorika, posturální a lokomoční motorika . . . . . . . . . . 61 5

3.4

3.5

3.3.4 Archi-, paleo- a neocerebellum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 3.3.5 Bazální ganglia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Řídicí systémy motoriky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.4.1 Archemotorika, třetí motorický systém . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.4.2 Paleomotorika, mediální motorický systém . . . . . . . . . . . . . . 68 3.4.3 Neomotorika, laterální motorický systém . . . . . . . . . . . . . . . 69 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

Neuroplasticita Tomáš Nedělka, Karsten Knobloch, Jakub Katolický . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 4.1 Úvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 4.2 Funkční a strukturální neuroplasticita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.3 Hebbská a homeostatická plasticita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 4.4 Synaptická plasticita a proces učení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.4.1 Krátkodobá potenciace (STP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.4.2 Dlouhodobá potenciace (LTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.4.3 Dlouhodobá deprese (LTD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 4.5 Homeostatické procesy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 4.6 Bolest a neuroplasticita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.7 Neuroplasticita v kontextu strukturálního poškození CNS . . . . . . . . . 89 4.7.1 Cévní mozková příhoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.7.2 Adaptace a funkční reorganizace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.8 Rehabilitace založená na principech neuroplasticity . . . . . . . . . . . . . 93 4.8.1 Aerobní aktivita a odporový trénink . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.8.2 Učení motorických a kognitivních dovedností . . . . . . . . . . . . . 96 4.8.3 Robotická rehabilitace a neuroplasticita . . . . . . . . . . . . . . . . 97 4.9 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Motorické učení Václava Hušková, Aleš Příhoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.1 Proces motorického učení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 5.2 Zrcadlové neurony a proces motorického učení . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.3 Modely motorického učení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.4 Typy motorického učení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101 5.5 Vybrané faktory ovlivňující motorické učení a pohybový projev . . . . . .101 5.6 Prvky využívané v procesu motorického učení . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.7 Zpětnovazebné mechanismy využívané v robotické rehabilitaci . . . . . 104 5.8 Možnosti terapie využívané v procesu motorického učení . . . . . . . . . 104 5.9 Robotická asistovaná terapie v procesu motorického učení . . . . . . . . . 105 5.10 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Virtuální realita a vizualizace Karel Hána, Pavel Smrčka, Markéta Janatová . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.1 Definice virtuální reality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 6.2 Historie virtuální reality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 6.3 Zpětnovazebný princip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.4 Stereoskopická projekce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 6.5 Oblasti využití virtuální reality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112 6.6 Zpětnovazebné interaktivní systémy v rehabilitaci . . . . . . . . . . . . . .114

6.7

Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Využití robotických systémů v praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Využití robotických systémů v neurologii Kristýna Hoidekrová, Jakub Pětioký . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 7.1.1 Úvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117 7.1.2 Uplatnění v praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 7.1.3 Organizace neurorehabilitační péče . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118 7.1.4 Současný stav neurorehabilitace v českém systému . . . . . . . . . 120 7.1.5 Robotika v neurorehabilitační péči . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 7.1.6 Specifika robotiky – intenzita, periodicita a motivace . . . . . . . . 121 7.1.7 Doporučení pro praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 7.1.8 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 7.2 Využití robotické rehabilitace u seniorů Milada Luisa Šedivcová . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 7.2.1 Přehled využitelných robotických systémů v geriatrii . . . . . . . . 123 7.2.2 Cíl využití robotických asistivních technologií . . . . . . . . . . . . 127 7.2.3 Doporučení pro praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 7.2.4 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 7.3 Využití robotických systémů v pediatrii Andrea Hašková . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 7.3.1 Principy robotické rehabilitace v dětském věku . . . . . . . . . . . 129 7.3.2 Robotické systémy pro nácvik lokomoce . . . . . . . . . . . . . . . .133 7.3.3 Nácvik balančních schopností a přenosu váhy . . . . . . . . . . . . 134 7.3.4 Podpora používání horních končetin . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 7.3.5 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 7.4 Využití robotických systémů v ortopedii Tomáš Svoboda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 7.4.1 Úvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 7.4.2 Indikace robotické rehabilitace v ortopedii . . . . . . . . . . . . . . 136 7.4.3 Přehled robotických systémů pro horní končetiny . . . . . . . . . . 137 7.4.4 Přehled robotických systémů pro dolní končetiny . . . . . . . . . . 138 7.4.5 Přístroje pro roboticky asistovaný nácvik chůze . . . . . . . . . . . 138 7.4.6 Přístroje pro BWSTT (body‑weight supported treadmill training) . . . . . . . . . . . . . . 139 7.4.7 Doporučení pro praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 7.4.8 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7.5 Využití robotických systémů ve sportovní medicíně Aleš Příhoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141 7.5.1 Současný stav robotické rehabilitace ve sportovních klubech . . . . 141 7.5.2 Doporučení pro praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 7.5.3 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 7.1

Telerehabilitace a distanční terapie Jakub Pětioký, Kristýna Hoidekrová . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 8.1 Úvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 8.2 Vývoj telerehabilitace a distanční terapie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147

8.3 8.4

Aplikace a další rozvoj telerehabilitace, distanční terapie a telemonitoringu v klinické praxi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 Literární zdroje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Rejstřík . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Souhrn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Autorský kolektiv

Autorský kolektiv DYLEVSKÝ Ivan, prof., MUDr., DrSc., katedra zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, emeritní přednosta Anatomického ústavu 2. lékařské fakulty Univerzity Karlovy v Praze

GAJDOŠ Ondřej, Ing., asistent katedry biomedicínské techniky Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, jednatel společnosti MeDeCorp, s. r. o.

HÁNA Karel, doc., Ing., Ph.D., vedoucí katedry informační a komunikační technologie v lékařství Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze

HAŠKOVÁ Andrea, PhDr., externí vyučující katedry zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, vedoucí fyzioterapeutka dětského rehabilitačního stacionáře Zvonek v Kladně

HOIDEKROVÁ Kristýna, PhDr., Ph.D., vedoucí vědeckovýzkumného týmu a ergoterapeutka Rehabilitačního ústavu Kladruby, externí vyučující na 1. lékařské fakultě Univerzity Karlovy v Praze

Robotická rehabilitace HUŠKOVÁ Václava, Mgr., asistentka katedry zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze

JANATOVÁ Markéta, MUDr., asistentka katedry informační a komunikační technologie v lékařství Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, vědecká pracovnice 1. lékařské fakulty Univerzity Karlovy v Praze

KATOLICKÝ Jakub, Mgr., fyzioterapeut v Centru rehabilitace a neurologie MUDr. Nedělky v Praze 6, Řepy

KNOBLOCH Karsten, prof., Dr. Med., FACS, univerzitní profesor chirurgie ruky na Lékařské univerzitě v Hannoveru, člen výboru ISMST (International Society of Medical Shockwave Therapy), lékařského týmu Bundesligy a německé olympijské reprezentace

NAVRÁTIL Leoš, prof., MUDr., CSc., MBA, dr. h. c., katedra zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, přednosta kliniky THERAP TILIA Praha

Autorský kolektiv NEDĚLKA Tomáš, MUDr., Ph.D., odborný asistent katedry zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, Neurologická klinika 2. lékařské fakulty Univerzity Karlovy a Fakultní nemocnice Motol, Praha

PĚTIOKÝ Jakub, Mgr., MBA, DiS., náměstek pro rehabilitaci, vědu a výzkum, Rehabilitační ústav Kladruby, prezident České asociace robotiky, telemedicíny a kybernetiky (ARTAK)

PŘÍHODA Aleš, Ing., asistent, vedoucí Laboratoře robotické rehabilitace katedry zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, fyzioterapeut kliniky THERAP TILIA Praha

SMRČKA Pavel, doc., Ing., Ph.D., zástupce vedoucího katedry informačních a komunikačních technologií v lékařství Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, specialista na výzkum, vývoj a konstrukci biotelemetrických systémů a aplikaci biokybernetiky v asistivních technologiích

SVOBODA Tomáš, Ing., katedra informační a komunikační technologie v lékařství Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, projektový manažer ve společnosti Advanced Medical Solutions, s. r. o.

Robotická rehabilitace ŠEDIVCOVÁ Milada Luisa, Mgr., asistentka kateder informační a komunikační technologie v lékařství a zdravotnických oborů a ochrany obyvatelstva Fakulty biomedicínského inženýrství Českého vysokého učení technického v Praze, vědecká pracovnice Centra pro eHealth a telemedicínu 1. lékařské fakulty Univerzity Karlovy v Praze

Autorský kolektiv věnuje tento text 100. výročí uvedení hry Karla Čapka R.U.R. na divadelní scénu.

Úvodní slovo

Úvodní slovo Motto: „Roboti nejsou lidé. Jsou mechanicky dokonalejší než my, mají úžasnou rozumovou inteligenci, ale nemají duši. Výrobek inženýra je technicky vytříbenější než výrobek přírody.“

Karel Čapek

Považuji za velkou čest uvést krátkým zamyšlením tak záslužné dílo, jakým je monografie Robotická rehabilitace z pera kolektivu našich předních odborníků. Vůbec není nemístné domnívat se, že Karel Čapek by tuto pozoruhodnou publikaci přečetl jedním dechem a vědecké kapacity by následně zahrnul doplňujícími dotazy. Podobně totiž postupoval v řadě jiných případů. Je třeba stále připomínat, že jeho vizionářská díla nebyla „vycucána z prstu“, vznikala totiž na podkladě soudobého stavu poznání v oboru přírodních i humanitních věd. Doktor filozofie Čapek ne z povinnosti, ale upřímného zájmu konzultoval zásadní teze i detaily dramat či románů s předními chemiky, lékaři a dalšími odborníky. Nechyběl mezi nimi ani Patrick M. S. Blackett, budoucí nositel Nobelovy ceny za fyziku. Ostatně knihovna Karla Čapka ve vinohradské vile obsahuje překvapivé množství odborných publikací na úkor beletrie. Bytostně humanistický umělec navíc nezapřel, že vyrůstal v rodině lékaře. Ušlechtilé poslání medicíny upřímně ctil a obdivoval. Jistě by proto uvítal nesmírný pokrok dosažený právě na poli robotické rehabilitace. Pro lepší pochopení souvislostí a kořenů motivace jeho zájmu o dané téma se prosím na chvilku vraťme do roku 1920. Pomalu doznívala pandemie španělské chřipky, jíž se nakazila přibližně třetina tehdejší světové populace. K desítkám milionů obětí patřili také slavní umělci. Třicetiletý Karel Čapek naštěstí zůstal ušetřen, ač pro deformaci páteře a hrudního koše Bechtěrevovou nemocí obtížně dýchal pootevřenými ústy. Mimochodem v umělcově letním sídle ve Staré Huti u Dobříše se do dnešních dnů dochoval původní rehabilitační prostředek – křeslo se zvýšeným polohovatelným opěradlem. V působišti svého otce, lázeňského lékaře v Trenčianských Teplicích, napsal Čapek zásadní divadelní hru Rossum’s Universal Robots. Drama R.U.R. vyšlo knižně v listopadu 1920, divadelní premiéru slavilo v lednu 1921 a záhy se stalo světovou senzací. Téma umělých bytostí totiž pojímal zcela originálním způsobem. Tradici solitérů golema, Frankensteina a mechanických monster porušil Karel Čapek efektivní velkosériovou výrobou biochemických androidů „z chrchle koloidálního rosolu, který by ani pes nesežral“. Hlavním úkolem cenově dostupných robotů bylo pomáhat pokud možno všem lidem, zbavit je dřiny a utrpení všeho druhu. Harry Domin, topmanažer fiktivní továrny R.U.R., se na scéně vyznává: „Chtěl jsem, aby se člověk stal pánem… aby žádná duše nepitoměla u cizích strojů… abychom z celého lidstva udělali aristokracii světa. Neomezené, svobodné a svrchované lidi.“ Robota, tedy nucená práce poddaných za feudalismu, dala vzniknout slovu robot: nesvéprávné umělé bytosti, předurčené ke službě lidem všech národů a společenských vrstev coby novodobé vrchnosti. Slovo robot brzy zdomácnělo v řadě světových jazyků, zároveň se však vžila zcela jiná podoba umělých bytostí, než jakou měl Karel Čapek na mysli. V roce 1935 proto na svoji obranu napsal: „Autor robotů by považoval za vědecký nevkus, kdyby dal 13

Robotická rehabilitace oživnout mosazným kolečkům nebo vyrobit ve zkumavce život; podle jeho představy byl jenom vytvořen nový podklad, který se počal chovat jako živá hmota, a který se tedy mohl stát vehiklem života – ale života, který zůstává nesestrojitelným a nepochopitelným tajemstvím. Ten život se naplní teprve tehdy, když se (s vynaložením značné nepřesnos‑ ti a mystiky) roboti stanou dušemi. Z čehož je patrno, že autor nevymýšlel své roboty s technickou pýchou strojního inženýra, nýbrž s metafyzickou pokorou spiritualisty (…) Svět (však) potřeboval robotů mechanických, neboť věří ve stroje víc nežli v život; je víc fascinován technickými divy než zázrakem života.“ Přeji autorskému kolektivu i nám, čtenářům publikace Robotická rehabilitace, aby sofistikovaná zařízení v co největší míře pomáhala zmírňovat zdravotní obtíže pacientů a efektivně, přitom důstojnou formou jim usnadňovala návrat do plnohodnotného života! Ing. Zdeněk Vacek, Ph.D. ředitel Památníku Karla Čapka ve Staré Huti u Dobříše, p. o. Stará Huť 120, 262 02 Stará Huť www.capek‑strz.cz Kompletní text hry R.U.R. je zdarma a zcela legálně ke stažení na webových stránkách Městské knihovny v Praze: → https://search.mlp.cz/cz/titul/r‑u-r/4299048/#/getPodobneTituly =deskriptory‑eq:177240871-amp:key‑eq:4299048

O slově robot

O slově robot Zmínka prof. Chudoby o tom, jak se podle svědectví Oxfordského slovníku ujalo slovo Robot a jeho odvozeniny v angličtině, mne upomíná na starý dluh. To slovo totiž nevy‑ myslel autor hry RUR, nýbrž toliko je uvedl v život. Bylo to tak: v jedné nestřežené chvíli napadla řečeného autora látka na tu hru. I běžel s tím za tepla na svého bratra Josefa, malíře, který zrovna stál u štafle a maloval po plátně, až to šustělo. „Ty, Josef,“ začal autor, „já bych měl myšlenku na hru.“ „Jakou,“ bručel malíř (opravdu bručel, neboť držel při tom v ústech štětec). Autor mu to řekl tak stručně, jak to šlo. „Tak to napiš,“ děl malíř, aniž vyndal štětec z úst a přestal natírat plátno. Bylo to až urážlivě lhostejně. „Ale já nevím,“ řekl autor, „jak mám ty umělé dělníky nazvat. Řekl bych jim Laboři, ale připadá mně to nějak papírově.“ „Tak jim řekni Roboti,“ mumlal malíř se štětcem v ústech a maloval dál. A bylo to. Tím způsobem se tedy zrodilo slovo Robot: budiž tímto přiřčeno svému skutečnému původci. Karel Čapek, Lidové noviny, Brno, 1933, 41, 644, ranní vydání, 12. ISSN 1802-6265 (doslovný text) Přesná definice robota neexistuje. Můžeme konstatovat, že se jedná o stroj, který vykonává naprogramované úkoly s určitou mírou samostatnosti a interakce s okolním prostředím a podle požadavku zadavatele. Podněty (světelné, tlakové, tepelné aj.) vnímá pomocí senzorů a kontinuálně je vyhodnocuje.

Robotická rehabilitace

Seznam použitých zkratek ADL AMPAR

běžná denní činnost receptor/y α‑amino-3-hydroxy-5-metyl-4-isoxazolepropionové kyseliny APOE apolipoprotein E AT asistivní technologie ATP adenosintrifosfát BDNF brain derived neurotrophic factor BTK bezpečnostně-technická kontrola BWSTT body-weight supported treadmill training CaMKII, CaMKIV Ca2+/kalmodulin dependentní kináza II a IV cAMP cyklický adenosinmonofosfát CBP, CREB binding protein cGMP cyklický guanosinmonofosfát CIMT terapie indukovaná vynuceným pohybem (constraint induced movement therapy) CMP cévní mozková příhoda CNS centrální nervová soustava CPG generátor centrálních vzorců pohybu (central pattern generator) CRE cAMP response element CREB cAMP responsive element binding protein CRPS complex regional pain syndrome DAP differential air pressure DK, DKK dolní končetina/y DMO dětská mozková obrna EBM evidence‑based medicine EEG elektroencefalografie EKG elektrokardiografie ER endoplazmatické retikulum GA Golgiho aparát GABA kyselina gama-aminomáselná GlutR1, GlutR2 podjednotky AMPAR GPCR receptory spřažené s G proteinem (G protein‑coupled receptor) HTA hodnocení zdravotnických technologií HK, HKK horní končetina/y IGF-1 inzulinu podobný růstový faktor 1 (insuline‑like growth factor 1) KID kinázou indukovatelná doména (kinase inducible domain) LTD dlouhodobá deprese (long‑term depression) LTP dlouhodobá potenciace (long‑term potentiation) MAPK MAP kináza (mitogen activated protein kinases) mBDNF mature brain derived neurotrophic factor mGlutR metabotropní glutamátový/é receptor/y MR magnetická rezonance MZ ČR Ministerstvo zdravotnictví České republiky NMDAR N‑metyl‑D-aspartátový/é receptor/y 16

Seznam použitých zkratek

NO PET PKA PKC PP1 PP2A–C proBDNF PSD RAR STP Ser133, Ser142 TrkB VDCC VEGF VR ZP

oxid dusný pozitronová emisní tomografie proteinkináza A proteinkináza C proteinfosfatáza 1 proteinfosfatáza 2 A–C proforma brain derived neurotrophic factor postsynaptická denzita roboticky asistovaná rehabilitace krátkodobá potenciace (short‑term potentiation) serin 133, 142 tyrozinkinázový/é receptor/y B napěťově řízené vápníkové kanálky (voltage‑dependent calcium channel) vaskulární endotelový růstový faktor (vascular endothelial growth factor) virtuální realita zdravotnická pomůcka

Robotická rehabilitace

Luddismus a robotická rehabilitace Leoš Navrátil

1.1

Náhled do historie

Slovo „robot“ je přisuzováno jednomu z našich nejvýznamnějších novinářů a spisovatelů Karlu Čapkovi, jelikož se objevilo v divadelní hře R.U.R., která byla poprvé uvedena dne 2. ledna 1921 ochotnickým souborem Klicpera v Hradci Králové. Na scéně Národního divadla byla premiéra až o 23 dní později. Ale jak sám autor přiznal na Štědrý den v roce 1933, inspirací mu byl, jak uvádíme výše, jeho bratr Josef Čapek. Tato skutečnost však neznamená, že myšlenka na roboty se objevila až před sto lety. Již ve 4. století před naším letopočtem Archytas z Tarentu (428–327 př. n. l.) (obr. 1.1), blízký přítel Platóna, filozof, představitel pythagorejské školy, významný politik v řeckém Tarentu, ale také matematik, sestavil mechanického ptáka poháněného párou, kterého nazval holub. Následníka našel až o více než závratných 1900 let později. Nebyl jim nikdo jiný než florentský a milánský občan Leonardo da Vinci, rodným jménem Leonardo di ser Piero (1452–1519) (obr. 1.2). Tento všestranný umělec, ale také architekt, přírodovědec, vynálezce a konstruktér, sestrojil pravděpodobně v roce 1495, kdy využil svých hlubokých anatomických znalostí, mechanického rytíře, který se pohyboval pomocí důmyslné soustavy pák, ozubených kol, kabelů a závaží. Jeho biomechanické návrhy vycházely z přirozených lidských pohybů, proto robot mohl Obr. 1.1 Archytas z Tarentu (zdroj: https:// sedět, vstávat, stát, zvedat hledí, pohybo- cs.wikipedia.org/wiki/Archytas#/media/ vat hlavou nebo dolní čelistí, samostatně Soubor:Archytas_of_Tarentum_MAN_ manévrovat pažemi, a dokonce hrát na Napoli_Inv5607.jpg) bubny. Informaci o existenci rytíře objevil v roce 1957 italský historik Carlo Pedretti (1928–2018), který působil řadu let v USA na Kalifornské univerzitě v Los Angeles. Pomocí několika da Vinciho plánů sestavil robotik Mark Rosheim, absolvent univerzity v Minnesotě, v roce 2002 prototyp robotického rytíře, kdy využil řadu původně zamýšlených funkcí tak, aby byl snadno sestavitelný bez jediné zbytečné součástky. Druhý model rytíře byl zhotoven odborníky pod vedením Gabriele Niccolaia v laboratořích Leonardo 3 v roce 2007, kteří sestavili rytíře rovněž podle dostupných kreseb (obr. 1.3). 18

Luddismus a robotická rehabilitace

Obr. 1.2 Portrét Leonarda da Vinci

Obr. 1.3 Model Leonardova robota zhotovený v laboratořích Leonardo 3. Kostra je složena z kladek a provázků, samotná manipulace s ní je obtížná. Stroj uvádí do chodu svislá hřídel a díky vrtuli může, poháněn větrem, pochodovat a bubnovat zcela sám (zdroj: https://en.wiki‑ pedia.org/wiki/Leonardo%27s_robot#/media/ File:Leonardo‑Robot3.jpg)

Obr. 1.4 Model robota lva, autor Renato Boaretto (zdroj: https://artsandculture.google. com/asset/the‑mechanical‑lion‑renato‑boaretto‑ma%C3%AEtre‑d-art/dgFdl098UaILWg a https://www.alowais.com/en/16506/) Ve stínu rytíře zůstává druhý robot mající podobu lva. Toho zhotovil Leonardo da Vinci na přelomu 14. a 15. století pro francouzského krále Ludvíka XII. (1462–1515), který byl i milánským vévodou, a proto měl k vynálezci blízko. Lev v životní velikosti byl schopen sám vejít na jeviště a po otevření hrudi se objevila stylizovaná lilie. Tento model se, neznámo kdy a kde, ztratil. V roce 2009 Renato Boaretto (*1942) vytvořil jeho analogii (obr. 1.4), která kráčí, pohybuje čelistmi, pohybuje ocasem a místo lilie se objevuje kytice. Mezi roboty lze také zařadit oživlou sochu golema stvořenou v duchu židovské mystiky, tj. kabaly. Legend o golemovi vzniklo více, ale většina z nás si jej představuje 19

Robotická rehabilitace zásluhou dvoudílného filmu Císařův pekař a Pekařův císař z roku 1951 jako oživlou sochu s podobou člověka. Slovo „golem“ znamená v hebrejštině neúplnost, nedokonalost. Není to myslící tvor, nemá vlastní myšlenky ani vůli, plní příkazy toho, kdo do něho vložil šém. Možná mnohé překvapí, že představa lidské hliněné postavy oživené proto, aby splnila uložený úkol, má svůj původ již ve starověkém Egyptě, kde je literárně doložena z druhé poloviny 6. století př. n. l. V našich dějinách je tento „robot“ proslaven spojením s pražským rabínem Jehudou Löwem ben Becalel (narozen mezi lety 1512–1526, zemřel 1609), který měl golema stvořit z hlíny v roce 1592 a dal mu jméno Josille. Po jeho údajném zničení odešel do rodné Poznaně, kde se stal vrchním rabínem. Po několika letech se však vrátil zpět do Prahy, kde je pohřben na Starém židovském hřbitově. Mezi roboty lze zařadit i funkční protézy. Nejstarší nalezenou je protéza palce na dolní končetině v hrobce poblíž města Théby (Egypt). Tento objev, známý jako „Káhirský prst“, datují archeologové do období mezi 1295 až 664 lety př. n. l. (jiné prameny uvádějí období mezi 950–710 př. n. l.). Zachovala se i mumie majitelky, ženy ve věku 50 až 60 let, které byl prst amputován. Protéza prokazuje známky opotřebení, byla tedy používána (obr. 1.5). Francouzský armádní holič Ambroise Paré (1510–1590) je považován za zakladatele moderní amputační chirurgie a ortopedických náhrad. V roce 1536 vyrobil kloubní protézy pro horní a dolní končetinu. Modifikoval umělou nohu pod kolenem, zavedl ovládání zámku kolen a další technické funkce, které se používají i v moderních zařízeních. Jeho práce prokázala první skutečné pochopení toho, jak by protéza měla fungovat (obr. 1.6). Nelze zapomenout ani na jeho spolupracovníka, zámečníka Lorraina, který se podílel na vývoji a zhotovení protéz a začal jako první používat místo železa kůži, papír a lepidlo. Příkladem důmyslné konstrukce protéz je železná ruka rytíře Götze von Berlichingen (1480–1562). Ten se za svůj život zúčastnil nesčetného množství bitev. Ve válce o landshutské dědictví byl v roce 1504 v boji zasažen dělovou koulí do oblasti zápěstí a přišel o pravou ruku. Událost však jeho bojový chtíč neutlumila, naopak. Jeho železná ruka, kterou si nechal vyrobit o čtyři roky později, se nastavovala zdravou rukou a pohybovala se uvolněním řady pružin při odpružení koženými řemínky (obr. 1.7). S protézou se sžil natolik, že se s ní nechal zobrazit i na náhrobku (obr. 1.8).

Obr. 1.5 Funkční protéza palce levé nohy z dob starověkého Egypta (zdroj: https:// pregnanti.ru/cs/problems/sozdanie ‑pervogo‑v-mire‑proteza‑bedra‑istoriya ‑implantiruemoi/) 20

Obr. 1.6 Protéza zhotovená Ambroisem Paré a Lorrainem (zdroj: https://pregnanti. ru/cs/problems/sozdanie‑pervogo‑v-mire ‑proteza‑bedra‑istoriya‑implantiruemoi/)