I Parte. 1. ¿Qué es estabilidad en los sistemas de control en tiempo discreto? La estabilidad es una característica de los sistemas de control en tiempo discreto (y en tiempo continuo también), que nos permite conocer cómo se comportarán dichos sistemas en respuestas a una entrada (o perturbación) determinada. Se dice que un sistema dinámico es estable si a una entrada acotada responde con una salida acotada. La estabilidad de un sistema de control en tiempo discreto dependerá de las características de su función de transferencial. La estabilidad de estos sistemas, puede determinarse por la localización de los polos de lazo cerrado en el plano Z, o por las raíces de la ecuación característica P ( z ) =1+ GH ( z )=0
Como sigue: 1) Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raíces características deben localizarse en el plano Z, dentro de un círculo unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario hace inestable al sistema. 2) Si un pulso simple se ubica en Z =1 (sobre si círculo unitario), entonces el sistema es automáticamente estable. También el sistema se convierte en críticamente estable si un solo par de polos complejos conjugados se presenta sobre el círculo unitario en el plano Z. Cualquier polo múltiple de lazo cerrado sobre el círculo unitario hace al sistema inestable. 3) Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano Z.
2. ¿Cuáles son los pasos para analizar el error en estado permanente para los sistemas de Control en Tiempo Discreto?
1) Se determina la función de transferencia del sistema GH ( z ) .