EPSON e os Robots SCARA
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A Epson Robotics é uma empresa do grupo Seiko Corporation, nascida, nos anos 80, da necessidade de criar soluções de montagem rápida e precisa para os relógios Seiko. Para responder a esta necessidade, e seguindo o conceito criado pelo Professor Hiroshi Makino, a Epson criou o seu primeiro robot SCARA, que foi usado no processo de produção interno da Seiko Epson. Em 1982 esse mesmo conceito é colocado no mercado com o primeiro robot SCARA produzido em série. Desde então o SCARA tem evoluído para acompanhar as necessidades do mercado de produzir mais rápido e em maior quantidade. O robot SCARA (Selective Complience Assembly Robotic Arm) é constituído por dois ou, mais usualmente, três eixos rotacionais paralelos verticais e um eixo linear vertical. Esta configuração torna-o extremamente resistente a forças exercidas na vertical, o que é ideal para, por exemplo, trabalhos de inserção de componentes. As suas semelhanças a um braço humano em movimentos horizontais faz com que seja extremamente simples desenvolver outras aplicações em planos horizontais, ou até substituir pessoas e processos já existentes, com recurso a este tipo de robot. Relativamente à sua concorrência típica - o robot cartesiano - o SCARA é mais rápido, mais pequeno e mais económico para cargas e áreas de trabalho equivalentes. Com as suas duas gamas de robots SCARA, a Epson pretende desafiar os limites
da performance e da relação qualidade/ preço neste tipo de robots. Na série G podem-se encontrar robots com alcances desde 175 mm até aos 1000 mm e capacidades de carga de 1 kg a 20 kg, sempre com altas prestações que podem chegar aos 0,34 segundos de tempo de ciclo ISO e velocidades de 11,5 m/s. A gama LS (Light Scara) coloca no mercado a qualidade e prestações Epson a um valor altamente competitivo. A gama LS contém robots para 3 kg e 6 kg com alcances de 400 mm ou 600 mm. A gama RS é muito especial já que desafia o próprio conceito do robot SCARA propondo um novo design que permite repensar a forma de utilização e aplicações tradicionais no robot SCARA.
TECNOLOGIA EPSON SPIDER Devido à sua morfologia, a área de trabalho do robot SCARA corresponde a um anel em torno da sua base, cujos diâmetros interiores e exteriores dependem dos comprimentos dos braços. Apesar de apresentarem áreas de trabalho superiores a outros SCARA, os robots Epson estão também limitados pela sua morfologia, mesmo quando se recorre ao chamado braço banana, que pode aumentar a área de trabalho em cerca de 40%, a zona da base continua a ser inacessível.
Esta limitação tem duas implicações principais: em primeiro lugar, as zonas de trabalho típicas são quadradas ou retangulares, logo, não é fácil usar a área total disponível, ficando-se limitado às zonas retangulares que se podem conter dentro do anel de alcance do robot. Em segundo lugar, se o robot necessitar deslocar-se entre dois pontos em zonas opostas da sua base, terá que contornar a mesma, o que implica um maior tempo de deslocamento. Para colmatar as duas limitações descritas, a Epson criou um novo conceito de robot SCARA, o Epson Spider RS Series. Trata-se de um robot SCARA que pressupõe montagem no teto mas que, ao contrário de qualquer outro SCARA, consegue colocar a ferramenta por baixo da sua base, eliminando assim o obstáculo típico - nos robots Epson Spider a área de trabalho corresponde a um círculo centrado no primeiro eixo, o que representa já um significativo aumento da área em relação ao SCARA normal. O primeiro requisito na eliminação de zonas mortas é a montagem de teto para evitar que a base seja um obstáculo. Assim, o robot Epson Spider possui um robusto elemento de fixação ao teto onde roda a junta 1 (J1). Do ponto de rotação da J1 sai um braço horizontal que pode rodar 450º que está ligado ao braço 2 por uma coluna alta, sendo essa coluna - que corresponde ao centro de rotação a J2 e pode rodar 450º - a dar ao Epson Spider a possibilidade de colocar a cabeça diretamente debaixo do braço 1, eliminando, assim, mais uma interferência típica dos SCARA.