Servoredutores: optimização do dinamismo e posicionamento

INFORMAĂ‡ĂƒO TÉCNICO-COMERCIAL - Director-TĂŠcnico SEW-EURODRIVE PORTUGAL Tel.: +351 231 209 670 . Fax: +351 231 203 685 infosew@sew-eurodrive.pt . www.sew-eurodrive.pt

SERVOREDUTORES: OPTIMIZAĂ‡ĂƒO DO DINAMISMO E POSICIONAMENTO 1. INTRODUĂ‡ĂƒO Dinamismo e flexibilidade sĂŁo sinĂłnimos de servo-accionamentos. Nestes sistemas, os servo-redutores constituem frequentemente uma autĂŞntica coluna vertebral, suportando a carga aplicada ao servomotor.

ACCIONAMENTO &UHPDOKHLUDV

RELAĂ‡ĂƒO

DE CONTROLO

DE INÉRCIAS

Accionamentos de baixa

redutores de folga

Os servo-redutores são usados com o objectivo de aumentar o binårio, adaptar as velocidades e melhorar a relação de inÊrcias (carga/motor). São caracterizados por:

CARACTERĂ?STICA

folga e baixa elasticidade

angular reduzida

Jcarga/Jmot < 20

&RUUHLD GHQWDGD redutores de folga

6HUYR DSOLFD¸Ă†HV FRPXQV

Jcarga/Jmot < 15

angular reduzida

f f f f f f f

3HUPLWLU HOHYDGRV ELQ²ULRV (OHYDGR UHQGLPHQWR (OHYDGD ULJLGH] WRUVLRQDO /RQJD YLGD ÇWLO &DUJDV UDGLDLV HOHYDGDV %DL[D PDQXWHQ¸œR 5HOD¸Ă†HV GH WUDQVPLVVÂśR LQWHLUDV VHUYR UHGXWRUHV SODQHW²ULRV H RUWRJRnais).

Aplicação standard,

&RUUHLD GHQWDGD

acoplamentos

redutores standard

Jcarga/Jmot < 10

“amortecedores�

Tabela 1 . Relação de inÊrcias em função das características de controlo.

A relação entre as inĂŠrcias da carga e do motor ĂŠ representada pela letra K: K = Jcarga/Jmotor A inĂŠrcia do motor (Jmotor) ĂŠ uma caracterĂ­stica intrĂ­nseca do motor. No que diz respeito Ă inĂŠrcia “vistaâ€? pelo motor (inĂŠrcia da carga = Jcarga) ĂŠ obtida atravĂŠs da seguinte expressĂŁo: ÂŞ v Âş2 Jcarga = 91,2 x m x ÂŤ Q Âť + Jredutor mot Âź ÂŹnmot

em que: m = massa em Kg v = velocidade em m/s nmot = rotação do motor em rpm Jredutor = inÊrcia do redutor

Figura 1 . Servo-redutores planetĂĄrios de baixa folga angular

A relação de transmissão do redutor (relação entre a rotação de entrada e a rotação de saída) influencia favoravelmente a relação entre inÊrcias. A relação de transmissão Ê apresentada pela letra i. Tem-se: 1

2. RELAĂ‡ĂƒO ENTRE INÉRCIAS O rotor de baixa inĂŠrcia dos servomotores sĂ­ncronos possibilita um dinamismo elevado. A relação entre a inĂŠrcia da carga e a inĂŠrcia do servomotor š XP IDFWRU GHFLVLYR QD TXDOLGDGH GR FRQWUROR HP PDOKD IHFKDGD (VWD relação nĂŁo deve exceder os valores apresentados na tabela 1. A adaptação da inĂŠrcia da carga Ă inĂŠrcia do servomotor (redução da relação de inĂŠrcias) DSUHVHQWD XPD HQRUPH YDQWDJHP QD TXDOLGDGH GR FRQWUROR (P VHQWLGR inverso, contribuem a folga e a elasticidade.

[ ]

robĂłtica

i=

nentrada nsaĂ­da

=

wentrada wsaĂ­da

=

em que: n = Rotação w = Velocidade angular M = Binårio J = InÊrcia

MsaĂ­da Mentrada

ÂŞ JsaĂ­da va Âş 2 =ÂŤ Âť mot aÂź ÂŹ Jnentrada